コンクリート土間仕上げ

下図はコンクリートの土間の一例です。

左官さんによる土間仕上げ

土間を平滑に整地するには多くの作業員の手が必要です。

手押しトロウェル

トロウェルというエンジンで数枚のフィンを回転させる手押しの機械がありますが、エンジン駆動のため騒音や排気ガスの関係で電動化が要求されています。

騎乗トロウェル

騎乗式トロウェルは威力がありますが、排気ガスも騒音も重量も価格も高い。

大成建設のコンクリート床仕上げロボット

ラジコンで操縦するタイプ

鹿島建設のコンクリート直仕上げロボット

作業範囲を指定してスタートボタンを押すだけで自動走行

FAJの自律走行トロウェルの試作機

この試作機は横幅が「約65cmで重さが10Kgの小型の自律走行ロボットです。上部に乗っているのがリモコンでリモコン操作と自律走行の指示が行えます。

一か所の現場に多数の自律トロウェルロボットを投入する事もできます。

ビデオの後半は模型のトロウェルで此方で動作を検証してから、試作機にプログラムを移植します。
模型のトロウェルは自律で東西南北に動き、ホームコタツの上から落ちる事はありませんし、障害物はよけて走行します。

「コンクリート床仕上げロボット」特許を取得しました。

2017年9月19日に特許庁から特許査定が下りました。

GPS自律走行バギー

2か所のGPSポイントの間を周回します。
GPSポイントに到着した時に一旦停止し、その後他のGPSポイントに向かって移動を開始します。
市販のGPS精度2mの製品を使っていますので、この程度が精一杯のようですが、準天頂衛星「みちびき」対応のdeviceが出れば数cmの精度が期待できます。